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本文將簡要介紹如何將igh移植到zephyr、freertos、rtems、rtthread等RTOS，甚至在Windows上的方法。

前言

目前，EtherCAT商用主站有：Acontis、TwinCAT3、KPA、Codesys等，開源EtherCAT主站主要有兩大方案：igh與SOEM。SOEM開源于2008年底1.1.2版本，具備良好的可移植性，能夠輕松適配各類操作系統(tǒng)乃至裸機(jī)環(huán)境。然而，在功能豐富度與實時性能表現(xiàn)上（除裸機(jī)外）遠(yuǎn)不如IgH。想要應(yīng)對復(fù)雜的EtherCAT應(yīng)用場景則會非常困難。SOEM的協(xié)議棧運作依托于應(yīng)用層接口的驅(qū)動，其內(nèi)部并無獨立任務(wù)（線程）。

相比之下，IgH誕生較早，IgH功能全面，同時注重實時性能。為了在Linux上獲得良好的實時性能和低CPU利用率，同時方便多主站使用時進(jìn)程間隔離等原因，IgH設(shè)計之初就基于Linux內(nèi)核態(tài)，今天看來可移植性較差。

igh的高實時性能得益于Linux內(nèi)核態(tài)可直接操作網(wǎng)卡收發(fā)，功能全面得益于其內(nèi)部采用的多任務(wù)狀態(tài)機(jī)架構(gòu)，這些任務(wù)驅(qū)動機(jī)制通過系統(tǒng)調(diào)用向用戶空間的EtherCAT應(yīng)用提供服務(wù)，極大簡化了應(yīng)用層面的接口交互，使得EtherCAT應(yīng)用操作接口變得極為簡單。

那么IgH能移植到Linux用戶態(tài)，或者其他zephyr、freertos、rtems、rtthread等RTOS嗎？答案是當(dāng)然能。

IgH整體框架及運行原理本詳見博客文章 【原創(chuàng)】EtherCAT主站IgH解析(一)--主站初始化、狀態(tài)機(jī)與EtherCAT報文 。

那么IgH能移植到裸機(jī)嗎？理論上可以，但比較麻煩。但是IgH整體設(shè)計就是多任務(wù)的，關(guān)鍵點是沒有任務(wù)調(diào)度，幾個狀態(tài)機(jī)如何驅(qū)動？不考慮權(quán)衡投入產(chǎn)出、可復(fù)用性，你可以自行嘗試。

IgH依賴操作系統(tǒng)服務(wù)

IgH雖然運行在Linux內(nèi)核態(tài)，但并不與Linux內(nèi)核的耦合，整個協(xié)議棧只用到了Linux的基本服務(wù)。

關(guān)于RTOS的高精度定時器詳見博客文章 不同RTOS中POSIX接口的實現(xiàn)差異 ,相關(guān)章節(jié)。

其他適配

其他一些數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)以及網(wǎng)絡(luò)接口相關(guān)：

• 網(wǎng)卡驅(qū)動，主要實現(xiàn)輪詢式無中斷方式的 二層網(wǎng)絡(luò)包收發(fā) 接口，原Linux ethernet設(shè)備的抽象及skb的替代實現(xiàn)；
• EtherCAT主站初始化流程調(diào)整；
• 鏈表、打印輸出；
• Linux相關(guān)特性刪減修改：GNU C、unlikely、likely、prefetch，編譯器特性等。

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